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ATO子系统 一、ATO概述 这里要说明的是，ATO子系统的功能，是替代了司机的部分操作功能，但是并不是可以取消司机，换句话说，ATO子系统并不是无人驾驶系统，这是两个不同的概念。所以城市轨道交通在配备司机的情况下，有些线路为了节省投资，而不设ATO子系统也是可以的，但是在设置站台屏蔽门的情况下，为了保证对位停车的精度，还是应该设置ATO子系统。所以ATO子系统主要是对车载而言，地面主要是程序对位停车设备和对位模块等相关硬件的配置。 ATO子系统 （1）列车自动驾驶 ATO子系统及车站程序对位停车控制 一、车载ATC设备 车载ATC设备，包括ATS、ATP和ATO子系统的设备。 其中车载ATS子系统，通过车-地双向通信链路，接收控制中心发来的调整列车运行等级、目的地号、“跳停”等指令，并向地面发送列车运行的状态信息，经联锁集中站向控制心转发。 车载 ATP子系统根据地面发来的ATP命令，进行速度控制和超速防护，必要时实现制动保证，并实现列车门控制等一系列与安全相关的控制。当ATP切除时，由司机负责列车的运行列车安全。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 车载ATO子系统是实现列车自动运行的子系统，基本上可以 替代“司机”的操作功能，完成列车在站间的运行速度控制，包拈出站加速控制、惰行控制、减速控制以及在车站的程序对位停车控制。ATO子系统的功能，是替代了司机的部分操作功能，但并不是可以取消司机。目前 ，城市轨道交通在配备司机的情况下，有些线路为了节省投资，不设ATO子系统也是可以的，但是在设置站台屏蔽门的情况下，为了保证对位停车的精度，应该设置ATO子系统，以避免造成乘客上下车困难。所以ATO子系统主要是对车载而言，地面主要是程序对位停车设备和对位模块等相关硬件的配置。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 二、车载ATO子系统的功能 ATO车载单元与ATP车载单元相连接，ATO车载单元直接从ATP车载单元接收工作用数据。ATO车载单元是非冗佘的，即非故障安全系统，它的安全保障由ATP车载单元提供。 当列车处在自动动（ATO) 操作模式下，车 载ATO子系统才能发挥作用，该系统自动履行司机操作的非安全功能，自动完成列车的加、减速等速度调节控制并自动完成列车在车站的程序对位停车。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 1、速度调节 车载ATO模块的调速器，以渐进和恒定的速率，加速列车到达到限速设定的运行速度。当列车到达限定速度后通过连续比较实际速度和限速，控制列车的牵引和制动系统。 根据ATP速度命令、ATS运行等级，及车站停车曲线所决定的最低参考速度来控制、调节列车的速度，使列车速度保持在上述参考速度的0?5km/h的范围内。 速度调节器将列车的实阮速度和上述参考速度进行比较，并计算正（提供动力）或负（制动）牵引力。牵引力计算中应考虑列车的实际速度，与参考速度间的速度差，以及加速度的人小等因素，以将列车速度尽可能地控制在参考速度的范围内。当新的牵引力计算出来后，被送至车载 ATO接口，将该命令送给车辆牵引系统。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 2、车站程序对位停车 线路上的车站都有预先确定的停站时间间隔。控制中心ATS监督列车时刻表，计算需要的停站时间以保证列车正点到达下一个车站。由集中站ATS 通过环线传送给车载设备。控制中心能通过集中站ATS 缩短或延长车站停站时间。在控制中心要求下，列车可跳过某车站，即 “跳停”。这一命令由控制中心通过集中站ATS传给列车。 列车进入车站后，一般由ATO控制列车停车。当CBTC系统末开通或降级运行时，可用人工停车方式。 根据ATC制式的不同，停车方式有曲线式制动和台阶式制动两种。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 3、车站程序对位停车控制原理 城市轨道交通车站站台长度，一般根据列车编组而定。而且当列车停车后，只有当车与站台上候车乘客所在位置相对应，才能保证站台秩序和运行安全，尤其对设置站台屏蔽的线路尤为重要。 对位停车控制方式，一般采用 “距离控制”方式为多。所谓 “距离控制”，是根据制动作点到对位停车点的距离，以及列车实际速度、列车重量 、天气情况、空走时间、线路条件等算出其制动曲线，并在对位停车点的附近进行阶段缓解，以不断修正与对位停车点之间的误差，阶段缓解点为制动中的列车速度与新的制动模式曲线的交义点。 ATO子系统及车站程序对位停车控制 根据ATC制式的不同，对位停车方式有曲线式制动和台阶式制动两种。以模拟轨道电路为基础的ATC系统，在距对位停车点规定的距离处，设置用

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